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[发明专利]CT设备的几何参数标定件及标定方法-CN201910226555.0在审
发明人：陈志强;张丽;赵振华;孙运达;金鑫;梁午阳 -专利权人：同方威视技术股份有限公司;清华大学
申请日： 2019-03-25 - 公布日： 2020-10-02 - 主分类号： G01V13/00 文献下载
摘要：公开了一种CT设备的几何参数标定件及标定方法，该几何参数标定件包括至少一个标定单元，每个所述标定单元均包括多根标定丝，所述多根标定丝在同一平面内呈规则排布。该几何参数标定件易于加工，并能够标定CT设备的几何参数，且所述标定操作简单易实施。
ct 设备几何参数标定方法

[实用新型]CT设备的几何参数标定件-CN201920381093.5有效
发明人：陈志强;张丽;赵振华;孙运达;金鑫;梁午阳 -专利权人：同方威视技术股份有限公司;清华大学
申请日： 2019-03-25 - 公布日： 2019-10-18 - 主分类号： G01V13/00 文献下载
摘要：公开了一种CT设备的几何参数标定件，该几何参数标定件包括至少一个标定单元，每个所述标定单元均包括多根标定丝，所述多根标定丝在同一平面内呈规则排布。该几何参数标定件易于加工，并能够标定CT设备的几何参数，且所述标定操作简单易实施。
几何参数标定标定标定单元规则排布几何参数加工

[发明专利]一种空间机械臂几何参数标定方法-CN201611226444.2有效
发明人：顾营迎;乔冠宇;李大为;刘宏伟;徐振邦 -专利权人：中国科学院长春光学精密机械与物理研究所
申请日： 2016-12-27 - 公布日： 2018-09-28 - 主分类号： B25J19/00 文献下载
摘要：一种空间机械臂几何参数标定方法，属于机械臂几何参数标定技术领域。解决了如何提供一种空间机械臂几何参数标定方法，以降低大型柔性空间机械臂几何参数标定的复杂性，提高大型柔性空间机械臂几何参数的标定精度的问题。该标定方法在关节装配阶段进行关节端面坐标系的精确测量设定，并通过三个与关节的运动部件固连的靶座对关节端面坐标系进行固连跟踪，在机械臂整臂组装完成之后需要进行机械臂几何参数标定时，根据关节上的三个靶座对各个关节端面的坐标系进行恢复重建，从而实现空间机械臂的几何参数标定，该标定方法可以在地面重力卸载系统约束下，简单、快速、高精度完成机械臂的标定，为空间在轨标定提供数据依据。
一种空间机械几何参数标定方法

[发明专利]一种电涡流位移传感器阵列的空间几何标定方法-CN201710654121.1有效
发明人：刘巍;王婷;梁冰;周孟德;贾振元 -专利权人：大连理工大学
申请日： 2017-08-03 - 公布日： 2019-05-14 - 主分类号： G01B7/02 文献下载
摘要：本发明一种电涡流位移传感器阵列的空间几何标定方法属于检测技术领域，涉及一种利用普通的平面标定板实现对任意电涡流位移传感器阵列的空间几何标定方法。该方法先利用平面标定板沿一条边的转动实现对电涡流位移传感器阵列中任意两探头间的两个方向上的空间几何标定；后利用平面标定板沿另一条边的转动实现对任意两探头在第三个方向上的空间几何标定，最终实现对电涡流位移传感器阵列的空间几何标定该方法中，利用平面标定板的两轴转动实现对电涡流位移传感器阵列的整体空间几何标定，消除了安装及加工误差，有效提高标定精度，普适性强。
一种涡流位移传感器陈列空间几何标定方法

[发明专利]基于伪影评价的区间搜索式几何参数自标定方法-CN202111164593.1在审
发明人：李磊;朱明婉;韩玉;闫镔;席晓琦;朱林林;孙艳敏;谭思宇 -专利权人：中国人民解放军战略支援部队信息工程大学
申请日： 2021-09-30 - 公布日： 2022-01-04 - 主分类号： G06T11/00 文献下载
摘要：本发明公开一种基于伪影评价的区间搜索式几何参数自标定方法，包括：步骤1：使用投影和对齐方法估计待标定几何参数的初始值；步骤2：基于待标定几何参数的初始值进行投影数据三维重建，得到三维体数据；对重建得到的三维体数据进行切片，得到基于估计值的重建图像；步骤3：构建几何伪影评价网络；步骤4：使用几何伪影评价网络对基于估计值的重建图像进行几何伪影级别评价，根据几何伪影程度设置参数搜索步长和搜索区间；当几何伪影评价网络在搜索区间内判定重建图像无几何伪影，且参数搜索达到全局最优时，完成几何参数标定。本发明能够利用几何伪影评价网络快速准确完成几何参数自标定。
基于影评区间搜索几何参数标定方法

[发明专利]一种基于几何约束的三维激光扫描仪与相机标定方法-CN201810611283.1有效
发明人：安毅;李博;周晓丽;王晋豫 -专利权人：大连理工大学
申请日： 2018-06-14 - 公布日： 2019-10-22 - 主分类号： G01B11/24 文献下载
摘要：本发明涉及三维点云数据处理与三维场景重建技术领域，一种基于几何约束的三维激光扫描仪与相机标定方法，包括以下步骤：(1)制作标定板，(2)采集标定板三维点云和二维图像，(3)相机标定，(4)在相机坐标系中计算标定板平面，(5)建立点面几何约束，(6)构建线面几何约束，(7)构建面面几何约束，(8)计算点云与图像的几何映射关系。本发明的优点在于：对三维点云的结构进行深入分析，同时利用点面几何约束、线面几何约束和面面几何约束三种思想，来求解激光坐标系中点云与图像坐标系中图像之间的几何映射关系，充分利用了标定板平面与激光扫描点之间的几何关系，从而使三维激光扫描仪与相机的标定更加准确可靠。
几何约束标定板三维激光扫描仪三维点云相机标定映射关系构建线面图像图像坐标系相机坐标系二维图像激光扫描几何关系三维场景数据处理计算点标定求解激光相机采集重建制作分析

[发明专利]一种美甲装置及其方法-CN201810570000.3有效
发明人：孙朝阳;陈亚西;任小菁;刘斌 -专利权人：北京玲珑百秀贸易有限公司
申请日： 2018-06-05 - 公布日： 2022-03-25 - 主分类号： A45D29/00 文献下载
摘要：本发明提供了一种美甲装置及方法，包括：采集手指或脚趾的图像；提取所述图像中所述手指或脚趾的指甲轮廓；根据所述指甲轮廓形成标准几何图形；获取所述标准几何图形的标定点在标定板上的位置坐标，其中所述标定点用于指示所述几何图形在所述标定板上的位置；根据几何图形在标定板上的位置坐标确定美甲操作的区域。通过采集图像并形成几何图形，根据几何图形在标定板上的位置坐标确定美甲操作的区域，以实现精确的美甲操作。
一种装置及其方法

[发明专利]用于CT系统中标定几何参数的标定体模、标定装置及标定方法-CN201210519664.X有效
发明人：胡战利;郑海荣;夏丹 -专利权人：深圳先进技术研究院
申请日： 2012-12-06 - 公布日： 2013-04-03 - 主分类号： A61B6/03 文献下载
摘要：本发明涉及一种用于CT系统中几何参数标定的标定体模，包括两个相同的平行设置的标定板及小球，所述两个标定板上分别对应开设有若干相同的小孔，所述小球至少为四个且分别安装于所述两个标定板上的小孔内。本发明涉及一种用于CT系统中几何参数标定的标定装置包括由光源、旋转台和探测器组成的CT系统，所述标定装置还包括垂直放置在所述光源和探测器之间的旋转台上的标定体模。另外，本发明还提供了一种用于CT系统中几何参数标定的标定方法。上述标定装置及标定方法仅需对标定体模进行1次投影就能够同时标定CT系统的全部7个几何参数，操作简单，极大满足了后续CT系统的图像校正。
用于 ct 系统标定几何参数装置方法

[发明专利]串联机器人M-DH型运动学参数闭环球面两步标定方法-CN202310649478.6在审
发明人：王桂莲;杜昊奇;周海波;邓誉鑫;张航 -专利权人：天津理工大学
申请日： 2023-06-02 - 公布日： 2023-08-29 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明公开了一种串联机器人M‑DH型运动学参数闭环球面两步标定方法，串联机器人M‑DH型运动学参数闭环球面两步标定方法先标定出串联机器人几何误差和非几何误差，通过几何误差标定和非几何误差预测的两步标定，经本发明串联机器人M‑DH型运动学参数闭环球面两步标定方法标定后的机器人，绝对位置误差减少约90％，标定效果非常明显，并且机器人在几何约束装置上的标准球的不同方向上进行测量，整体均得到了改善，可靠性较为显著
串联机器人 dh 运动学参数闭环球面标定方法

[发明专利]动态标定系统、动态标定系统中的联合优化方法及装置-CN201610158280.8有效
发明人：杨磊;蒋如意;段勃勃;马光林;于萌萌 -专利权人：上海欧菲智能车联科技有限公司
申请日： 2016-03-18 - 公布日： 2018-11-16 - 主分类号： G06T7/80 文献下载
摘要：本发明提供了一种动态标定系统、动态标定系统中的联合优化方法及装置，包括：标记物几何特征提取模块、相机参数估计模块、标定结果评价模块；标记物几何特征提取模块，检测相机拍摄图像中的标记物，提取所述标记物的几何特征，并在相机提供的后续各帧图像上跟踪匹配所提取的几何特征；相机参数估计模块，用于根据提取的标记物的几何特征和各个相机的当前位姿获得重投影误差，并获得重投影误差满足设定误差阈值时的标定结果；各个相机第一次运行时处于初始位姿状态；标定结果评价模块，用于评价标定结果的准确性，判断是否接受标定结果的参数。本发明的标定参数具有较高的精度，且适用于动态的流水线标定，执行效率高，应用范围广，且系统简单。
动态标定系统中的联合优化方法装置

[发明专利]用于规则几何体的标定装置及定位方法-CN202011041867.3在审
发明人：徐钰鑫;祝贤洲;杜操;李施展;余昆;韩国卿;方俊;蒋思君;王海龙;赵荣;窦雪飞;吴桐;钟光建 -专利权人：中铁大桥局第七工程有限公司
申请日： 2020-09-28 - 公布日： 2021-01-01 - 主分类号： G01B5/00 文献下载
摘要：本申请涉及一种用于规则几何体的标定装置及定位方法，涉及建筑施工领域，其包括：柔性的罩体、柔性的测量尺、连接机构和两个标定机构，测量尺沿罩体的长度方向设于该罩体上；连接机构设于罩体上，并用于将罩体固定于待测几何体上；标定机构卡持于测量尺上，并可沿测量尺的长度方向移动；当处于使用状态时，罩体沿待测几何体周向贴合于待测几何体的外表面上，连接机构固定于待测几何体上；且两个标定机构在测量尺上的刻度值的差值，等于待测几何体的横截面周长的一半本申请的标定装置不仅可以贴合固定在待测几何体，还能通过两个标定机构的刻度值标定出待测几何体的横截面的中心，结构简单，操作方便，无需搭设任何支架。
用于规则几何体标定装置定位方法

[发明专利]一种基于灰阶图像的医用超声设备性能的自动检测方法-CN202110468868.4有效
发明人：宋少朴;夏思宇 -专利权人：东南大学
申请日： 2021-04-28 - 公布日： 2022-11-18 - 主分类号： G06T7/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于灰阶图像的医用超声设备性能的自动检测方法，该方法包括图像预处理、纵向几何位置标定、横向几何位置标定、盲区几何位置标定，然后根据获取的纵向几何位置、横向几何位置、盲区几何位置进行结石/囊肿检测，最后处理指标计算；本发明通过将阈值分割与霍夫圆检测等方法相结合，本发明能够对不同拍摄条件下的超声图像进行快速有效的探测关键点标定与误差分析，从而实现超声探测仪的性能自动检测，并避免人工筛查的繁琐步骤
一种基于图像医用超声设备性能自动检测方法

[发明专利]一种改进CBCT几何参数标定方法-CN201910318861.7有效
发明人：冯汉升;李实;尹朋飞;杨洋 -专利权人：合肥中科离子医学技术装备有限公司
申请日： 2019-04-19 - 公布日： 2020-12-15 - 主分类号： G06T7/80 文献下载
摘要：本发明公开了一种改进的CBCT几何参数标定方法，通过空间几何关系找到不同坐标系下的变换关系，以参数估计的方法提高标定参数的精确值。解析几何和特征点迭代优化相结合的方式精确计算标定参数，迭代估计方法的引入在提高精度的前提下也克服现有算法在标定过程对标定体模位置的要求，达到忽略体模位置而精确标定参数的目的。
一种改进 cbct 几何参数标定方法

[发明专利]一种面向简单几何特征的机器人装夹标定方法-CN202211113056.9在审
发明人：何姗姗;汪敏敏;高鹏;杨帆;李振瀚 -专利权人：苏州瀚华智造智能技术有限公司
申请日： 2022-09-14 - 公布日： 2022-11-15 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明提供了一种面向简单几何特征的机器人装夹标定方法，包括如下步骤：步骤一：根据标定对象的特征，在六种标定模式中进行选择；步骤二：标定数据采集：通过测量设备采集待标定对象的位置或位姿；步骤三：最简特征提取：若标定对象上具有平面、圆面、球面或圆柱面特征，将采集后的实际数据拟合，提取最简几何特征；步骤四：创建标定坐标系：基于步骤一选择的六种不同标定模式下对应的六种坐标系的定义规则和最简特征创建标定坐标系。本发明方法考虑点、直线、平面、球面、圆面或圆柱面等特征，提供了六种面向简单几何特征的装夹标定模式，能够应用于具有简单几何特征的大多数装夹标定场景，标定方法简单，适用于机器人装夹的快速有效标定。
一种面向简单几何特征机器人标定方法

[发明专利]基于加权分布对齐和几何特征对齐的无监督跨领域自适应数据标定方法及系统-CN201811547551.4在审
发明人：何慧;张伟哲;方滨兴;杨洪伟;李韬;白雅雯 -专利权人：哈尔滨工业大学
申请日： 2018-12-18 - 公布日： 2019-04-16 - 主分类号： G06N7/00 文献下载
摘要：基于加权分布对齐和几何特征对齐的无监督跨领域自适应数据标定方法及系统，涉及数据标定技术领域。本发明为了有效地提高数据标定准确率。加权分布对齐能够权衡样本数据的边际概率分布和条件概率分布的重要性，进而减小领域间的差异；几何特征对齐不但能进一步挖掘领域间样本数据的几何特征，而且通过图拉布拉斯正则化可以很好的保持样本数据空间的几何结构，进而提高样本可分性和数据标定的准确性。通过与其他方法进行实验对比，本发明开发的系统—基于加权分布对齐和几何特征对齐的无监督跨领域自适应数据标定方法可以有效地提高数据标定准确率。
对齐数据标定几何特征加权样本数据无监督自适应有效地准确率条件概率分布概率分布几何结构实验对比可分性正则化减小样本挖掘开发

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